מדריך: לברר מה השתבש

עשר דקות עם כלי החקירה על שתי ריצות שנבנו לשם כך, עם תשובה ידועה.

במסך הפתיחה ← לברר מה השתבש (חקירה) (או לפתוח את examples/investigate/heavy_payload.csv ואת light_payload.csv). אותה משימת רחפן, פעמיים, דרך שלוש משבי רוח: עם מטען של 2.4 ק״ג ועם 1.2 ק״ג. בריצה הכבדה הגלגול יוצא מהערך הרצוי שלוש פעמים; בקלה הוא מחזיק. למה?

(הקבצים נבנו כך שהתשובה ידועה – ראו בסוף.)

1. לראות

1. מסתכלים על הפס שמעל הגרפים: ארבעת שלבי הריצה ושלושה דגלים אדומים – Motor3 שטוח בגבול שלו, ב-AUTO. מעבר עכבר על אחד; בריצה הקלה (בוחרים אותה בפס) אין אף אחד. שמים Roll ו-DesRoll של הריצה הכבדה בגרף. שלוש קפיצות, בערך ב-38, 63 ו-91 ש׳.
2. קליק ימני על Mode ברשימת הסיגנלים ← רצועה בכל הגרפים בלשונית: מצב הטיסה מתחת לכל גרף. מעבר עכבר על הרצועה: המצב שם והמקטע שלו. שלוש הקפיצות ב-AUTO.

2. לתת שם

1. d (שני סמנים) ומקיפים את הקפיצה הראשונה (בערך 38.4 – 39.3 ש׳).
2. בסרגל שמעל הקטע: מצא דומים. לוח החקירה נפתח עם תנאי שכבר נכתב מהבחירה, על הסיגנל הכי חריג בתוכה (לא משנה איזה גרף פעיל): בערך Roll > 9.86. כותבים אותו פשוט: abs(Roll - DesRoll) > 5, בשם שגיאת גלגול. המספר מופיע תוך כדי הקלדה: 3 מקטעים (כולם בריצה הכבדה – מעבר עכבר על המספר: 0 בקלה).
3. שמירה. המקטעים מוצללים בגרפים. קליק על השם, או ] / [, עובר מאחד לבא.

3. להסתכל על כולם

1. מתחת לרשימה: המקטעים של שגיאת גלגול – טבלה, שורה לכל מקטע. בוחרים Roll, ‏max: בערך אותו דבר כל פעם.
2. יחד בלשונית חדשה: שלושת המקטעים של הסיגנל זה על זה, מיושרים להתחלה. קודם בוחרים Motor3 בטבלה ולוחצים שוב: מנוע 3 עומד על 2000 (הגבול שלו) בכל אחד.
3. מה שונה בפנים: ‏Roll, ‏Vibe_Z, ‏Motor3 ו-Wind רחוקים מהרמה הרגילה שלהם בתוך המקטעים. שונה – עוד לא סיבה.

4. מה בא קודם

1. קליק על השורה של המקטע הראשון (שני הסמנים עליו), ואז מה השתנה? בסרגל.
2. החיפוש הוא בכל הסיגנלים של heavy_payload.csv: הקובץ של האירוע, לא רק מה שעל הגרפים. הסדר: Wind (בערך ‎−0.44 ש׳), Vibe_Z (‎−0.3), Motor3 (‎−0.22), ‏Motor1, ‏Roll (‎−0.02). הקווים המקווקווים בגרפים הם הרגעים האלה. (Battery_V זז עם הזרם של המנועים.) מתחת לכל סיגנל: הריצה הקלה באותו זמן. Wind, ‏Vibe_Z ו-Motor3 עולים גם שם; Roll: בלי שינוי. כלומר המשב ותגובת המנוע לבדם לא מספיקים – שלב 12 מראה מה שונה. בלוג עם הרבה סיגנלים: מקלידים בסינון, או מוציאים שורה או קבוצה שלמה ב-× שלה (הקווים המקווקווים יוצאים איתה).
3. מסמנים Motor3 ו-Roll ← השהיה בין שני המסומנים: Roll מגיב בערך 120 ms אחרי Motor3. הצג מיושר מזיז את Roll בגרף הפעיל כך ששתי הצורות נפגשות.

5. לבדוק מול הריצה השנייה

1. שמים את Motor3 של הריצה הקלה ליד זה של הכבדה: אותם משבים, אבל מנוע 3 נשאר מתחת ל-2000 – יש לו מרווח. Motor3 > 1990 כתנאי: 3 מקטעים בכבדה, 0 בקלה.
2. ריצות × תנאים (מתחת לתנאים): שורה לכל ריצה – Payload_kg (‏2.4 / 1.2, נמצא לבד: יש לו ערך אחד לאורך כל הריצה) – ועמודה לכל תנאי: שגיאת גלגול 3 / 0, רוויה של מנוע 3 ‏3 / 0. קליק על 3: הריצה הכבדה במקטע הראשון שלה.

5½. שגיאות והטיסה הבאה

• שני קווים בגרף (X של מחשב הטיסה ליד ה-X האמיתי; אחד לכל גרף ב-▾ שליד הצגה בגרף מכניס סט כזה): ⋯ ← שגיאה בכל גרף עם שני קווים פותח את השגיאות עם RMS, השגיאה הגדולה ביותר ומתי, ואת מצב הטיסה שבו היא הכי גרועה כשיש כזה שבולט.
• שומרים תבנית תוך כדי חקירה: היא שומרת את התנאים. פותחים אותה על הקובץ של הטיסה הבאה, ו-ריצות × תנאים סופר אותם שם מיד.

6. לכתוב את זה

1. ב-Inspector נותנים להערות סטטוס: הרוויה – תקלה, ניחוש שלא החזיק (למשל "הסוללה צונחת קודם") – השערה שנפסלה. כל אחת שומרת את התצוגה שבה נמצאה (⌖).
2. לוח החקירה ← הצעדים עד כה: מה עשית, לפי הסדר. מורידים סימון ממה שהדוח לא צריך.
3. לוח הדוח ← לכלול את החקירה ← תצוגה מקדימה: ממצאים עם הגרפים שלהם, ההשערה שנפסלה, הצעדים, התנאים לכל ריצה ואיך לשחזר – ואחריהם הגרפים שלך.

התשובה: המשב דורש יותר דחף ממנוע 3; עם המטען הכבד הוא כבר קרוב לגבול, נכנס לרוויה, והגלגול לא מוחזק – כ-0.1–0.15 ש׳ אחר כך. המטען הקל משאיר מרווח, ואותם משבים לא עושים כלום. מה הכלים נתנו: איפה (התנאי), כמה פעמים (3 מתוך 3 משבים, רק בכבדה), מה היה שונה (מנוע 3 בגבול), ובאיזה סדר (רוח ← רעידות ← רוויה ← גלגול).

איך הקבצים נבנו

python tools/make_investigation_demo.py כותב אותם מחדש. כל משב נבנה בסדר הזה: רוח, רעידות 0.1 ש׳ אחריה, רוויה של מנוע 3 0.1 ש׳ אחרי זה (רק בכבדה), והגלגול עונה על מה שהמנוע לא נתן 0.15 ש׳ אחר כך. שום דבר אחר בקבצים לא קשור לשגיאת הגלגול.